В этом уроке:
- О знаке "Въезд запрещён";
- Учим машинку распознавать знак;
- Разворот.
Знак "Въезд запрещён" в ПДД
![](http://iarduino.ru/img/upload/3fc943f1b1fb1812e81824c0788afe2e.png)
Этот знак относится к группе запрещающих знаков. Он запрещает въезд всех транспортных средств на участок дороги с той стороны, где он установлен.
Негласно водители называют этот знак "кирпич". Данный знак часто устанавливают на дорогах с односторонним движением, запрещая въезд навстречу транспортному потоку. Еще этот знак можно встретить на АЗС, когда с одной стороны на заправочную станцию заехать нельзя. Действие знака не распространяется на маршрутные транспортные средства.
Разворот
В нашем случае, когда автомобиль встречает данный знак, это означает, что дальше проехать нельзя, а значит, нужно развернуться.
Давайте добавим в алгоритм робота блок ИК-приёмника и выберем знак "Въезд запрещён".
![](http://iarduino.ru/img/upload/10189bcdc471b3de9b309add7a391daf.png)
Добавим переключатель. При истинном условии (знак распознан) начинаем разворот. Сделаем пол оборота колеса — этого будет достаточно чтобы уйти с линии.
![](http://iarduino.ru/img/upload/298033200cf412fb483feec2ee3224d1.png)
Далее попадаем в цикл, длящийся до момента, когда датчик линии снова зафиксирует линию.
(картинка кликабельна)
![LEGO Mindstorm EV3 знак ПДД Въезд запрещён LEGO Mindstorm EV3 знак ПДД Въезд запрещён](http://iarduino.ru/img/upload/f0a4949d94c8b6bc26adf11f9e7ec862.png)
На самом деле, алгоритм аналогичен алгоритму поворота налево, который мы уже реализовывали, когда учились поворачивать на перекрёстке. Разница лишь в том, что здесь разворот происходит более резко.
Теперь ваш автомобиль умеет распознавать еще один дорожный знак.
Обсуждение