Работаем со знаком «Движение без остановки запрещено»

В этом уроке: 

  • Устанавливаем знак «Движение без остановки запрещено» на трассу
  • Учимся откладывать момент выполнения действия
  • Функции задержки вывода символов для дисплея
  • Добиваемся корректной работы со знаком 

Установка знака на трассу

В прошлом уроке мы установили знак «Конец всех ограничений», и теперь наша машинка движется со скоростью 60 км/ч. Но впереди нас ждёт железнодорожный переезд, и, чтобы убедиться в безопасности движения, необходимо остановиться, после чего можно двигаться дальше. 

Давайте установим знак «Движение без остановки запрещено» на отведённое дня него место. Не забывайте предварительно его собрать и запрограммировать, если еще этого не сделали. Теперь трасса выглядит следующим образом:

Учим машинку корректно реагировать на знак

Мы привыкли выполнять ключевое действие (например, изменение скорости) сразу же при фиксации знака. При этом не забывайте, что его регистрация происходит не один раз, а многократно — несколько раз в секунду. В случае, когда мы говорим об изменении скорости, в этом нет проблемы. Переменная скорости просто будет перезаписываться на новое (такое же) значение. 

Однако, в данном случае автомобиль должен остановиться. Причём сделать это не сразу при фиксации знака, а чуть позже, ведь машинка зафиксирует знак примерно за 20 см до переезда.

Таким образом, если мы используем наш стандартный алгоритм, машинка зафиксирует знак, остановится, тронется с места, снова остановится, и так рывками будет выбираться из зоны действия знака. Поэтому нам необходимо немного усложнить алгоритм работы с данным знаком. Давайте посмотрим код:

if( !strcmp( ir.sign_str, "2.5" )){  // Если номер знака 2.5 - «Движение без остановки запрещено»
  if (!flg_25) {                     // Если не установлен флаг знака (знак зафиксирован первый раз)
    timeSign = millis();             // Сбрасываем значение переменной времени обнаружения знака
    flg_25 = true;                   // Устанавливаем флаг знака
  }

При фиксации знака (126 строка) проверяем, не зафиксировали ли мы его ранее (127 строка). Если нет, отмечаем время и меняем флаг (128, 129 строки).

Далее, уже в блоке основного кода, независимо от приёма сигнала от знака, проверяем, прошло ли время время (3 секунды) в случае, если флаг знака установлен, т.е. мы работаем сейчас с ним (140 строка).  Через 3 секунды условие сработает, а флаг сбросится.

// Срабатывание по времени знака «Движение без остановки запрещено»
if(flg_25 && timeSign + 3000 < millis()){       // Если флаг установлен, и с момента последней фиксации прошло больше 3 сек
  flg_25 = false;                               // Сбрасываем флаг
  disp.setTimeIdleFirst(100);                   // Указываем бегущей строке задерживаться на первом символе в течение 100 мс (допускаются значения от 0 до 2550 мс)
  disp.setTimeIdleLast(100);                    // Указываем бегущей строке задерживаться на последнем символе в течение 100 мс (допускаются значения от 0 до 2550 мс)
  disp.scrollPos(0);                            // Переходим к началу бегущей строки
  disp.print("STOP");                           // Загружаем текст для бегущей строки
  disp.autoScroll(245);                         // Выводим загруженный текст однократно со скоростью 245
  mot_R.setSpeed( 0, MOT_PWM );                 // Выключаем правый мотор
  mot_L.setSpeed( 0, MOT_PWM );                 // Выключаем левый мотор
  delay(2000);                                  // Задержка 2 сек (остановка)    
 }

Теперь основной код: мы добавили две необязательные функции (142,143 строки) для отображения текста на дисплее с небольшими задержками на первом и последнем символе. Остальная работа с дисплеем аналогична работе в предыдущих уроках. 

Далее останавливаем моторы (147,148 строки) и выполняем задержку (149 строка). Мы используем delay(), хотя ранее писали, что его использование крайне нежелательно, — контроллер не может параллельно выполнять никаких действий. Но в данном случае мы уверены, что никаких действий выполнять не нужно, — машинка просто стоит на месте. Поэтому в данной ситуации мы упростили код, обойдясь без введения новых переменных для другого таймера. 

Меняя значения времени в 140 и 149 строках, можно изменить время движения после первого обнаружения знака и остановки соответственно. Вам наверняка потребуется сделать это, если у Вас установлено напряжение питания моторов выше минимального (подробнее об этом мы писали в первой главе).

Готовый скетч урока:

#include <Wire.h>                         // Подключаем библиотеку для работы с аппаратной шиной I2C
#include <iarduino_I2C_Motor.h>           // Подключаем библиотеку для работы с мотором I2C-flash
#include <iarduino_I2C_Bumper.h>          // Подключаем библиотеку для работы с бампером I2C-flash
#include <iarduino_I2C_IR.h>              // Подключаем библиотеку для работы с Trema модулями: ИК-приёмник/передатчик I2C-flash
#include <iarduino_I2C_Matrix_8x8.h>      // Подключаем библиотеку для работы с LED матрицей 8x8 I2C-flash
                                         
iarduino_I2C_Motor mot_R (0x0A);          // Объявляем объект mot_R для правого мотора, указав адрес модуля на шине I2C
iarduino_I2C_Motor mot_L (0x0B);          // Объявляем объект mot_L для правого мотора, указав адрес модуля на шине I2C
iarduino_I2C_Bumper bum (0x0C);           // Объявляем объект bum  для работы с бампером I2C-flash, указав адрес модуля на шине I2C
iarduino_I2C_Matrix_8x8 disp (0x0D);      // Объявляем объект disp для работы с светодиодной матрицей I2C-flash, указав адрес модуля на шине I2C
iarduino_I2C_IR ir(0x09);                 // Объявляем объект ir для работы с функциями и методами библиотеки iarduino_I2C_IR, указывая адрес модуля на шине I2C
 
                                            
const float min_Speed = 20;               // Минимальная  скорость движения в км/ч. Используется при движении вблизи школ, а также на опасных участках дороги
const float low_Speed = 40;               // Низкая скорость движения в км/ч. Используется при движении по опасным участкам дороги или при соответствующем знаке
const float mid_Speed = 60;               // Средняя скорость движения в км/ч. Используется при движении по дорогам
const float max_Speed = 90;               // Максимальная скорость движения в км/ч. Используется при движении по скоростным дорогам
 
float speed = mid_Speed;                  // Указываем, что изначально скорость равна средней
int8_t  val_Turn      = 0;                // Выбранное направление движения на перекрёстке: 0 прямо, -1 влево, +1 вправо
bool    flg_CrossWait = true ;            // Флаг ожидания перекрёстка (машина «увидела» светофор или знак, сообщающий о наличии перекрёстка)
bool    flg_CrossFind = false;            // Флаг обнаружения перекрёстка (бампер заехал на перекрёсток)
bool    flg_Turn = false;                 // Флаг необходимости разворота          
bool    flg_25 = false;                   // Флаг повторной фиксации знака 2.5 «Движение без остановки запрещено»
uint32_t timeSign;                        // Время для отсчёта времени перед повторной фиксацией знака


//   1.12.1 «Опасные повороты»            //  Изображение знака «Опасные повороты»
byte Image_1_12_1[8] = { 0b00000000,      //
                         0b00000010,      //       #
                         0b00100010,      //   #   #
                         0b01010010,      //  # #  #
                         0b01001010,      //  #  # #
                         0b01000100,      //  #   #
                         0b01000000,      //  #
                         0b00000000 };    //
 
//   3.31 «Конец зоны ограничений»        //
byte Image_3_31[8] =   { 0b00111100,      //   ####
                         0b01000010,      //  #    #
                         0b10000101,      // #    # #
                         0b10001001,      // #   #  #
                         0b10010001,      // #  #   #
                         0b10100001,      // # #    #
                         0b01000010,      //  #    #
                         0b00111100 };    //   ####
void setup() {
  mot_R.begin();                          // Инициируем работу с левым  мотором I2C-flash
  mot_L.begin();                          // Инициируем работу с правым мотором I2C-flash
  bum.begin();                            // Инициируем работу с бампером I2C-flash
  disp.begin();                           // Инициируем работу с светодиодной матрицей I2C-flash
  disp.codingDetect("п");                 // Выполняем автоопределение кодировки скетча
  mot_R.setDirection(true);               // Указываем правому мотору, что его вращение должно быть прямым (по часовой стрелке при положительных скоростях)
  mot_L.setDirection(false);              // Указываем левому мотору, что его вращение должно быть обратным (против часовой стрелки при положительных скоростях)
  ir.begin();                             // Инициируем работу с ИК-приёмником/передатчиком I2C-flash
  ir.setProtocol(IR_IARDUINO);            // Указываем протокол для приёма/передачи данных по ИК-каналу
}
 
void loop() { 
//    РАЗВОРОТ:
//if (bum.getCross(3, 1000)) flg_Turn = true;// Если обнаружен перекрёсток, устанавливаем флаг разворота
if( flg_Turn ){                            // 1 ФАЗА. Если под бампером обнаружен перекрёсток (указываем толщину линии трассы и время на преодоление перекрёстка в мс) ...
                                           // Под бампером обнаружен перекрёсток:
  flg_Turn = false;                        // Сбрасываем флаг разворота
  mot_R.setSpeed( convertSpeed(min_Speed), MOT_PWM );    // Устанавливаем скорость правого мотора в %
  mot_L.setSpeed(-convertSpeed(min_Speed), MOT_PWM );    // Устанавливаем скорость левого мотора в %
                                           //         Ждём завершения манёвра:
  while( bum.getLineSum() > 0 ) {;}        // 2 ФАЗА. Ждём выхода линии за пределы бампера. Цикл выполняется, пока под бампером есть линия
  while( bum.getLineSum() == 0 ){;}        // 3 ФАЗА. Ждём появления линии под бампером. Цикл выполняется, пока под бампером нет  линии
                                           //         Останавливаемся:
  mot_R.setStop();                         //         Останавливаем правое колесо
  mot_L.setStop();                         //         Останавливаем левое колесо
  val_Turn  = 0;                           // 4 ФАЗА. Выбираем движение прямо
  speed = mid_Speed;                       //         Снимаем наложенные ранее ограничения скорости
}
 
//   ПРОВЕРКА НАЛИЧИЯ ПЕРЕКРЁСТКОВ:                                       
  if( bum.getCross(3,1000) ){              // Если под бампером обнаружен перекрёсток (указываем толщину линии трассы и время на преодоление перекрёстка в мс) ...                            
    if( flg_CrossWait ){                   // Если ожидается появление перекрёстка ...
      flg_CrossWait = false;               // Сбрасываем флаг ожидания перекрёстка
      flg_CrossFind = true;                // Устанавливаем флаг обнаружения перекрёстка
      disp.clrScr();                       // Чистим экран светодиодной матрицы
    }                                                               
  }
else{                                      // Если под бампером обычная линия ...          
     if (flg_CrossFind) {                  // Если ранее был обнаружен перекрёсток 
       flg_CrossFind = false;              // Сбрасываем флаг обнаружения перекрёстка
       val_Turn = 0;                       // Выбираем движение прямо
       speed = mid_Speed;                  // Снимаем наложенные ранее ограничения скорости
     }                                                               
  }
 
if( val_Turn == -1 ){ bum.setTurnSignal(BUM_TURN_LEFT ); }    //  Если поворот будет осуществляться налево, включаем левый поворотник
if( val_Turn == 0 ) { bum.setTurnSignal(BUM_TURN_OFF  ); }    //  Выключаем поворотники, если машинка движется прямо
if( val_Turn == 1 ) { bum.setTurnSignal(BUM_TURN_RIGHT); }    //  Если поворот будет осуществляться направо, включаем правый поворотник 
  
//   ПРОВЕРКА НАЛИЧИЯ ПРИНЯТЫХ ИК ДАННЫХ:                                  
  if( ir.check(true) ){                                        //  Если принят пакет данных от знака
    switch (ir.device) {
      case MODUL_TLIGHT:                                       //  Данные отправлены светофором
                                                               //  Пока тут пусто, светофор не подключали
      break;
        
      case MODUL_SIGN:                                         // Данные отправлены дорожным знаком
        if(!strcmp(ir.sign_str, "1.12.1")){                    // Если номер знака 1.12.1 - «Опасные повороты»          
          speed = min_Speed;                                   // Ограничиваем скорость до ближайшего перекрёстка или нового знака
          disp.drawImage(Image_1_12_1);                        // Выводим изображение знака
        }
        if( !strncmp( ir.sign_str, "3.24", 4) ){               // Обнаружен знак ПДД 3.24 «Ограничение максимальной скорости»:
          disp.print(ir.sign[2]);                              // Выводим цифру скорости
          if( ir.sign[2]< 3 ){ speed = min_Speed; }else        // ir.sign[2] < 3 значит, на знаке написано меньше «30»
          if( ir.sign[2]< 5 ){ speed = low_Speed; }else        // ir.sign[2] < 5 значит, на знаке написано меньше «50»
          if( ir.sign[2]< 7 ){ speed = mid_Speed; }else        // ir.sign[2] < 7 значит, на знаке написано меньше «70»
          if( ir.sign[2]!=0 ){ speed = max_Speed; }            // ir.sign[2] != 0 значит, на знаке написано «90»
        } 
        if( !strcmp( ir.sign_str, "1.23" ) ){                  // Eсли номер знака 1.23 - «Дети»
          disp.scrollPos(0);                                   // Переходим к началу бегущей строки
          disp.print("Дети");                                  // Загружаем текст для бегущей строки
          disp.autoScroll(245);                                // Выводим загруженный текст однократно со скоростью 245
          speed = min_Speed;                                   // Ограничиваем скорость до ближайшего перекрёстка или нового знака
        }
        if( !strcmp( ir.sign_str, "3.31" ) ){                  // Если обнаружен знак ПДД 3.31 «Конец зоны ограничений»
          disp.drawImage(Image_3_31);                          // Выводим изображение знака
          speed = mid_Speed;                                   // Снимаем наложенные ранее ограничения скорости
        }
        if( !strcmp( ir.sign_str, "2.5" )){                    // Если номер знака 2.5 - «Движение без остановки запрещено»
          if (!flg_25) {                                       // Если не установлен флаг знака (знак зафиксирован первый раз)
            timeSign = millis();                               // Сбрасываем значение переменной времени обнаружения знака
            flg_25 = true;                                     // Устанавливаем флаг знака
          }
        }
      break;
         
      case MODUL_CAR:                                          // Данные отправлены другим автомобилем
                                                               // Пока тут пусто, с другими машинками не взаимодействуем
      break;
    }     
  }
  // Срабатывание по времени знака «Движение без остановки запрещено»
  if(flg_25 && timeSign + 3000 < millis()){                    // Если флаг установлен, и с момента последней фиксации прошло больше 3 сек
    flg_25 = false;                                            // Сбрасываем флаг
    disp.setTimeIdleFirst(100);                                // Указываем бегущей строке задерживаться на первом символе в течении 100 мс (допускаются значения от 0 до 2550 мс)
    disp.setTimeIdleLast(100);                                 // Указываем бегущей строке задерживаться на последнем символе в течении 100 мс (допускаются значения от 0 до 2550 мс)
    disp.scrollPos(0);                                         // Переходим к началу бегущей строки
    disp.print("STOP");                                        // Загружаем текст для бегущей строки
    disp.autoScroll(245);                                      // Выводим загруженный текст однократно со скоростью 245
    mot_R.setSpeed( 0, MOT_PWM );                              // Выключаем правый мотор
    mot_L.setSpeed( 0, MOT_PWM );                              // Выключаем левый мотор
    delay(2000);                                               // Задержка 2 сек (остановка)    
  }
 
//   ОПРЕДЕЛЯЕМ ОШИБКУ ЦЕНТРИРОВАНИЯ ЛИНИИ ПОД БАМПЕРОМ:                   
//   Если ожидается перекрёсток: машина должна ехать по центру линии, немного сместившись в сторону поворота
     float bum_Error;                                                      // Объявляем переменную: ошибка для П-регулятора
     if( flg_CrossWait ){ bum_Error = bum.getErrPID()+val_Turn;   }else    // Получаем ошибку центрирования линии, смещённую на 1 датчик в сторону ожидаемого поворота «val_Turn»
//   Если бампер заехал на перекрёсток:                                    // Машина должна ехать по краю линии, выполняя поворот
     if( flg_CrossFind ){ bum_Error = bum.getSidePID(val_Turn)*3; }else    // Получаем ошибку нахождения на краю линии, со стороны поворота «val_Turn». Умножаем ошибку — это увеличит резкость поворота (актуально для тонких линий трассы)
//   Если не ждём перекрёсток и не находимся на нём:                       // Машина должна ехать по центру линии
                        { bum_Error = bum.getErrPID();            }        // Получаем ошибку центрирования линии
                        
  float kP = 3 + 0.125*(convertSpeed(speed)-20);        // Коэффициент П-регулятора  
  float P = bum_Error * kP;                             // Получаем значение от П-регулятора
  mot_R.setSpeed(convertSpeed(speed) - P, MOT_PWM);     // Устанавливаем скорость правого мотора 
  mot_L.setSpeed(convertSpeed(speed) + P, MOT_PWM);     // Устанавливаем скорость левого мотора 
}
 
float convertSpeed(float speedLevel){                   // Функция преобразования скорости из км/ч в % ШИМ
  if (speedLevel == 0) return 0;                        // Если скорость равна 0, возвращаем 0
  else if (speedLevel < 20) return 20;                  // Если скорость меньше минимальной, устанавливаем минимальное заполнение ШИМ
  else if (speedLevel > 90) return 60;                  // Если скорость больше максимальной, устанавливаем максимальное заполнение ШИМ
  else return map(speedLevel, 20, 90, 20, 60);          // Преобразование диапазона остальных скоростей
}
Поздравляю с изучением данного урока!
Следующий урок:
№13. Учимся работать со светофором.
приступить к изучению

Продукт в магазине

Комплект знаков для базового курса по "Роботраффику" для образования (продолжение ROBORACE)

В магазин

Обсуждение

Гарантии и возврат. Используя сайт, Вы соглашаетесь с условиями.