В этом уроке:
- Что такое «Роботраффик»
- Как информация о знаке передаётся машинке
В этой главе мы с Вами шаг за шагом создадим небольшой город, по которому будет передвигаться наш автомобиль, соблюдая ПДД. Делать он это будет совершенно самостоятельно и автономно — мы создадим полноценный беспилотник!
Машинка будет самостоятельно распознавать знаки, сигналы светофора, реагировать на возникающие препятствия, и на основании этого принимать решение: куда можно ехать, куда — нельзя и что делать дальше.
«Роботраффик» — это целая система дорожного движения со своими перекрёстками, светофорами, знаками и, разумеется, автомобилями. Наши трассы — аналоги настоящих городов с реальным правилами дорожного движения. Поэтому поздравляем: c «Роботраффиком» Вы не только улучшите свои знания в программировании Arduino, но и усвоите основные правила дорожного движения!
Для того, чтобы машинка Roborace могла работать в системе «Роботраффик», необходим ИК-приёмопередатчик и дорожные знаки. Вы можете либо приобрести их отдельно (ссылки будут в следующих уроках), либо использовать готовый набор, который содержит всё необходимое для комфортного прохождения курса.
Как машинка распознаёт знаки
Первый вопрос, который, вероятно, у Вас возник, — как машинка будет распознавать знаки, сигналы светофора, неожиданно возникшие на пути препятствия. Другими словами — получать информацию об окружающем мире. Ответ прост: как и любая роботизированная система — с помощью датчиков.
Вот принцип распознавания знаков:
На знаке установлен ИК-передатчик, а на машинке — ИК-приёмник. Когда автомобиль подъезжает достаточно близко к знаку, он улавливает его уникальный сигнал и понимает, что именно перед ним находится.
По сути, знак работает, как обычный пульт от телевизора: шлёт свои команды несколько раз в секунду. Когда машинка подъезжает достаточно близко, то она улавливает команды и расшифровывает их, определяя, что за знак перед ней находится.
Как устроена передача пакетов информации от знака к машинке
Мы нарисовали очень упрощенную схему передачи пакетов информации. Пожалуйста, не воспринимайте её буквально — она лишь показывает общий принцип работы системы.
Пакеты (номера знаков и прочая информация) следуют друг за другом с некоторым интервалом. Интервалы между пакетами постоянно меняются, но самый короткий интервал всегда длиннее продолжительности любого пакета. Это позволяет машинке принимать сигнал сразу с нескольких знаков, т.к. в паузы передачи пакетов одного знака попадут пакеты другого знака, в результате чего будут приняты и те, и другие.
Подробнее об этом мы расскажем в одном из следующих уроков.
Обсуждение